倉(cāng)庫(kù)里、工廠里，你可能見(jiàn)過(guò)那些能自己跑的小車(chē)——AGV。它們穿梭在貨架之間，搬運(yùn)貨物穩(wěn)得像老司機(jī)，拐彎、避障、繞行一氣呵成，看起來(lái)好像真的“有腦子”一樣。

但問(wèn)題來(lái)了：AGV到底是怎么做到精準(zhǔn)導(dǎo)航、不撞墻的？它是像人一樣靠“大腦”思考路線，還是全靠程序設(shè)定？興華機(jī)器人來(lái)給你拆解AGV的核心導(dǎo)航技術(shù)，看看它到底怎么“認(rèn)路”！

AGV會(huì)自己認(rèn)路？其實(shí)它是靠這些導(dǎo)航方式！

AGV并不會(huì)像人一樣思考，而是依靠一套精密的導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)確定自己在哪、該往哪走。就像你開(kāi)車(chē)時(shí)要看導(dǎo)航，AGV也是靠“地圖”來(lái)行駛的，只不過(guò)它的地圖是由傳感器、算法和環(huán)境數(shù)據(jù)組成的。

目前，AGV常見(jiàn)的導(dǎo)航方式主要有 磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光SLAM和視覺(jué)SLAM 這四種，每種都有自己的優(yōu)勢(shì)和應(yīng)用場(chǎng)景，聰明的工廠往往會(huì)混合使用，以確保AGV能在各種情況下順利運(yùn)行。

2. 磁導(dǎo)航：地上有軌道，AGV按軌道跑

工作原理： 在地面上鋪設(shè)磁條，AGV車(chē)底的傳感器感應(yīng)磁條的磁場(chǎng)變化，從而沿著磁條行駛。

特點(diǎn)：

穩(wěn)定性高：不受光照、灰塵影響，路徑固定，運(yùn)行可靠。

適合重復(fù)路線：比如生產(chǎn)線上AGV來(lái)回搬運(yùn)貨物，不需要頻繁更改路線的場(chǎng)景。

但問(wèn)題也很明顯：

靈活性差：一旦磁條鋪設(shè)完畢，AGV就只能沿著固定的軌道跑，不能隨意更改路線。

維護(hù)成本高：磁條一旦損壞或移位，AGV就可能“迷路”，需要人工重新調(diào)整。

適用場(chǎng)景： 適合 工廠生產(chǎn)線 或 物流園區(qū) 這種路徑固定的場(chǎng)景，尤其是在對(duì)導(dǎo)航穩(wěn)定性要求高、不希望AGV隨意更改路線的地方。

2. 二維碼導(dǎo)航：地面鋪滿二維碼，AGV“掃一掃”前進(jìn)

工作原理： 在地面上貼二維碼，AGV通過(guò)攝像頭掃描二維碼來(lái)獲取位置信息，并根據(jù)預(yù)設(shè)路徑行駛。

特點(diǎn)：

導(dǎo)航精準(zhǔn)：二維碼可以儲(chǔ)存豐富的信息，AGV能夠精確定位到厘米級(jí)。

路徑可調(diào)整：更換二維碼位置，就能更改AGV的運(yùn)行路線，比磁導(dǎo)航更靈活。

但它也有缺點(diǎn)：

二維碼容易被遮擋：如果二維碼被灰塵覆蓋或被貨物擋住，AGV就可能“短暫失明”，無(wú)法獲取位置信息。

維護(hù)工作量大：二維碼需要定期檢查、清理，否則會(huì)影響AGV的運(yùn)行穩(wěn)定性。

適用場(chǎng)景： 適合 倉(cāng)儲(chǔ)物流中心、大型電商倉(cāng)庫(kù)，路徑規(guī)劃相對(duì)固定，但仍需要一定靈活性的地方。

3. 激光SLAM導(dǎo)航：用激光雷達(dá)掃描周?chē)h(huán)境，自建地圖

工作原理： AGV配備激光雷達(dá)，不斷向周?chē)h(huán)境發(fā)射激光，通過(guò)反射回來(lái)的數(shù)據(jù)繪制地圖，并實(shí)時(shí)定位自己在地圖上的位置。

特點(diǎn)：

不需要鋪設(shè)軌道或二維碼，AGV可以自由移動(dòng)，適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境。

避障能力強(qiáng)：激光雷達(dá)可以360°掃描，檢測(cè)障礙物，實(shí)時(shí)調(diào)整路線。

適合動(dòng)態(tài)環(huán)境：比如倉(cāng)庫(kù)里的貨物經(jīng)常變動(dòng)，AGV仍能根據(jù)實(shí)時(shí)地圖調(diào)整行駛路徑。

但也有弱點(diǎn)：

容易受玻璃、鏡子影響：激光可能被透明物體穿透或反射，導(dǎo)致誤判。

價(jià)格較高：激光雷達(dá)的成本比磁條、二維碼方案高，整體投資較大。

適用場(chǎng)景： 適合 智能工廠、無(wú)人倉(cāng)庫(kù)，尤其是需要AGV自由穿梭、動(dòng)態(tài)調(diào)整路線的環(huán)境。

4. 視覺(jué)SLAM導(dǎo)航：用攝像頭“看”環(huán)境，識(shí)別行駛路徑

工作原理： AGV搭載攝像頭，像人類(lèi)的眼睛一樣觀察周?chē)h(huán)境，結(jié)合AI算法識(shí)別地面標(biāo)志、墻壁、貨架等信息，實(shí)現(xiàn)自主定位和導(dǎo)航。

特點(diǎn)：

更像人類(lèi)認(rèn)路方式，不需要磁條或二維碼，AGV可以自主識(shí)別環(huán)境。

適應(yīng)性強(qiáng)：適用于環(huán)境變化較大的場(chǎng)景，比如倉(cāng)庫(kù)貨架位置會(huì)調(diào)整的地方。

但也存在挑戰(zhàn)：

對(duì)光線要求高：光線過(guò)亮或過(guò)暗，都會(huì)影響攝像頭識(shí)別效果。

計(jì)算量大：需要強(qiáng)大的算法支持，硬件成本較高。

適用場(chǎng)景： 適合 智能倉(cāng)儲(chǔ)、復(fù)雜環(huán)境的無(wú)人配送，比如一些大型超市的后臺(tái)倉(cāng)儲(chǔ)。

5. 聰明的工廠怎么用導(dǎo)航技術(shù)？混合使用才是王道！

現(xiàn)實(shí)中，沒(méi)有哪家工廠只依賴單一導(dǎo)航方式。最常見(jiàn)的做法是“混合導(dǎo)航”，將多種技術(shù)結(jié)合使用，取長(zhǎng)補(bǔ)短。

比如：

磁導(dǎo)航 + 二維碼導(dǎo)航：穩(wěn)定又精準(zhǔn)，適合電商倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)化搬運(yùn)。

激光SLAM + 視覺(jué)SLAM：靈活度高，適合環(huán)境復(fù)雜、貨物動(dòng)態(tài)變化的智能工廠。

二維碼 + 激光SLAM：二維碼提供固定參照點(diǎn)，激光雷達(dá)實(shí)時(shí)調(diào)整路線，確保精準(zhǔn)避障。

這樣一來(lái)，AGV就能做到既穩(wěn)定又靈活，既能適應(yīng)固定路線，也能在復(fù)雜環(huán)境中自由穿梭！

6.興華AGV總結(jié)

AGV之所以能精準(zhǔn)搬運(yùn)、不撞墻，靠的不是“聰明大腦”，而是各種導(dǎo)航技術(shù)的加持。磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光SLAM、視覺(jué)SLAM各有優(yōu)勢(shì)，聰明的工廠會(huì)根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的方案，甚至混合使用，讓AGV跑得更穩(wěn)、更準(zhǔn)、更高效。